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船舶在海面上航行，由于海浪等海洋環(huán)境因素的干擾，會(huì)造成船舶行駛過程的各種搖擺運(yùn)動(dòng)，而大量的搖擺運(yùn)動(dòng)會(huì)對(duì)船舶的安全行駛帶來負(fù)面影響，所以就需要實(shí)時(shí)掌握船舶的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)，通過船舶控制平臺(tái)發(fā)出控制指令，使船舶能夠保持在預(yù)定的姿態(tài)。
MRU(motion reference unit)運(yùn)動(dòng)參考單元是比較復(fù)雜的傳感器，內(nèi)部集成了很多功能（例如：MEMS、IMU、深度測(cè)量等等）,通過基于四元數(shù)的傳感器數(shù)據(jù)算法進(jìn)行運(yùn)動(dòng)姿態(tài)測(cè)量，實(shí)時(shí)輸出以四元數(shù)、歐拉角等表示的零漂移三維姿態(tài)數(shù)據(jù)。可以監(jiān)測(cè)船舶在海中復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)，例如：俯仰、滾轉(zhuǎn)、前進(jìn)、后退、升沉等等，從而實(shí)現(xiàn)用戶對(duì)水上、水下等設(shè)備的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)采集，協(xié)助數(shù)據(jù)勘測(cè)、聲納成像補(bǔ)償、姿態(tài)測(cè)量等。
