采用“磁性檢測方式”，具備優異的抗沖擊和振動特性。 |
單圈分辨率蕞高可達4096（12位），圈蕞高可達4096（12位）。 |
Modbus RTU輸出，方便連接各種PLC及上位機設備。 多用途、多功能，直接對應單圈多圈角度、多圈長度測量 |
寬工作電壓，極低的耗電流。 |
夾緊同步一體式法蘭盲孔軸套，國際標準外形結構。 |
外部置位線設定預設位置，安裝方便，無需找零 |
★在使用編碼器前，請完整閱讀下面的說明，正確使用！
一、特性參數
工作電壓 | 10-30Vdc 或5Vdc 極性保護 |
消耗電流 | < 110mA(24V電源) < 190mA(12V電源) |
輸出信號 | ModbusRTU，可設定長度、角度應用輸出 |
輸出負載能力 | ≤ 400歐姆，標準工作200-250歐姆 |
線性分辨度 | 1/4096 |
工作溫度 | -25—75℃ 編程時溫度范圍：0℃～＋70℃ |
儲存溫度 | -40—100℃ |
防護等級 | IP65 |
允許轉速 | 2400轉/分 |
輸出刷新周期 | <1.4ms |
連接電纜 | 1米8芯屏蔽電纜，或9芯插座 |
外形特征 | 夾緊同步一體式法蘭，金屬外殼，密封雙軸承結構(見外形尺寸附圖) |
轉軸 | 夾緊同步一體式法蘭軸徑10mm或6mm ,長度20mm，含D型平面，不銹鋼材料 |
二、接線說明
電纜輸出 | 插座輸出 | |||
芯纜顏色 | 信號輸出 | 腳號 | 信號輸出 | |
棕色 | 10—30Vdc 工作電源 | 1 | 10—30Vdc 工作電源 | |
白色 | 0V GND | 2 | 0V GND | |
灰色 | 置位（可選） | 3 | 置位（可選） | |
綠色 | Modbus輸出A | 4 | 參數設置線 | |
黃色 | Modbus輸出B | 5 | Modbus輸出B | |
藍色 | 參數設置線 | 6 | Modbus輸出A | |
編程允許線（藍色）的使用
設置模式時，編碼器藍色線與棕色線并在一起接正電源，白色線接電源地線。此時，編碼器的通訊速率固定為19200bps。
非設置模式，即正常工作時，建議將藍色線與白色線并在一起接電源地線。
四、Modbus通訊協議說明:
波特率：4800bps. 9600bps. 19200bps. 38400bps. 115200bps.
幀格式：數據位8位，停止位1位，偶校驗，無控制流
1：報文格式說明
命令字03H：讀取參數值
主機請求：地址 命令字 參數地址 數據長度 校驗碼
從機響應：地址 命令字 字節長度 參數值 校驗碼
命令字04H：讀取測量值
主機請求：地址 命令字 數據地址 數據長度 校驗碼
從機響應：地址 命令字 字節長度 數據信息 校驗碼
命令字10H：修改參數值
主機請求：地址 命令字 參數地址 數據長度 字節長度 參數值 校驗碼
從機響應：地址 命令字 參數地址 數據長度 校驗碼
2：主從機之間的通訊規約：
主機發送的每一幀數據應包含如下信息（16 進制）
從機地址 命令字 信息字 校驗碼
從機地址（1 個字節）：從機設備號，主機利用從機地址來識別進行通訊的從機設備。表明由用戶設置地址的從機將接收由主機發送來的信息。在一個Modbus網絡中每個從機都必須有一個的地址碼，并且只有符合地址碼的從機才能響應。
命令字（1 個字節）： 主機發送的功能碼，通知從機執行什么任務。
信息字（N 個字節）： 包括進行兩機通訊中的各種數據地址、數據長度、數據信息。
校驗碼（2 個字節）： 用于檢測數據通訊錯誤，采用循環冗余CRC16校驗。
五 例程
置位指令（帶置位功能的才有）
主機發送 01H 05H 00H 00H 校驗碼
從機回： 01H 05H 00H 00H 校驗碼
讀取測量數據指令：
主機發送 01 04 00 01 00 02 20 0B
注：01為編碼器通信地址，04H為命令字，00H 01H為數據地址，00H 02H為數據長度，20H 0BH為校驗碼。
從機回：01H 04H 04H 00H 00H 01H 00H FAH 14H
注：01為編碼器通信地址，04H為命令字，04H為數據長度，00H 00H 01H 00H為數據，FAH 14H為校驗碼。
讀取參數指令：參數設置線接高電平（主機發送指令固定的如下）。
主機發送（固定的） 01 03 00 44 00 02 84 1E
注：01為編碼器通信地址，03H為命令字，00H 44H為數據地址，00H 02H為數據長度，84H 1EH為校驗碼。
從機回：01H 03H 04H 00H 00H 00H 00H FBH 84H
注：01為編碼器通信地址，03H為命令字，04H為數據長度，00H 00H 00H 00H為數據，FBH 84H為校驗碼。
修改參數指令：參數設置線接高電平。
主機發送 01 10 00 44 00 02 04 00 00 00 00 F6 6C
注：01為編碼器通信地址，10H為命令字，00H 44H為數據地址，00H 02H為數據長度，04H為字節長度，00H 00H 00H 00H為參數值錒（一個00H是地址位，第二個00H的高位是波特率，低位是方向，第三和第四個00H 00H是分辨率），F6H 6CH為校驗碼。
從機回：01H 10H 00H 04H 00H 02H 01H DDH
注：01為編碼器通信地址，10H為命令字，00H 04H為數據地址，00H 02H為數據長度，01H DDH為校驗碼。
參數表：
十六進制碼 | 參數 | 十六進制碼 | 參數 |
01 | 4800bps波特率 | 05 | 115200bps波特率 |
02 | 9600bps波特率 | 06 | 順時針數據加 |
03 | 19200bps波特率 | 07 | 逆時針數據加 |
04 | 38400bps波特率 |
六：Modbus通訊的注意事項：
1． 通訊速率與傳輸距離是一對矛盾。速率越高，傳輸距離越近、但也越穩定，反之亦然。
2． 在外部電磁干擾強時，外部置位線在對編碼器置位需接高電平，但置位結束后建議強制接低電平，以防止編碼器由于外部干擾而突然回零。
3． 在外部電磁干擾強時，RS485接線蕞好使用雙屏蔽電纜。
4． 多個編碼器接上位機時，由于編碼器返回數據沒有奇偶校驗，故建議在上位機編程時在時間上對各個編碼器返回的數據進行區分。
5． 當系統中有電動機時，編碼器電源需與其他電源隔離。
由于RS485電路是差分形式的，A＋，B－都是帶電壓的，常時間接地或接高電平都會造成RS485電路損壞
上海自橫自動化科技有限公司技術部
