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三環減速器的基本形式主要由一根低速軸，二根高速軸和三片傳動環板構成，各軸均平行配置，相同的兩根高速軸帶動三片傳動環板呈120°相位差作平面運動，傳動環板內圓與低速軸的外圓內接，通過齒與齒或針銷與齒相嚙合，形成大傳動比，各軸的軸端可以單獨或同時傳輸動力。三環式傳動機構自成體系，按基本型的單級傳動，增加高速與低速軸的數量或變更其相互位置，構成若干派生型，單傳動還可以串聯成多級傳動。
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