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曲柄搖桿機構：通常曲柄AB為主動件作等速轉動，搖桿CD為從動件作變速往復擺動。 雙曲柄機構：主動曲柄AB作等速轉動時，從動曲柄CD作周期性的變速轉動，這是雙曲柄機構的運動特性。 雙搖桿機構：主動搖桿AB和從動搖桿CD均只能作往復的擺動。 在四桿機構中，存在一個曲柄的條件是: 1．曲柄為短桿； 2．短桿與長桿的長度之和小于或等于其余兩桿的長度之和。 如果短桿與長桿的長度之和小于或等于其余兩桿的長度之和，則有這樣三種情形。 種，若取與短桿相鄰的桿為機架時，則短桿為曲柄，而與機架相連的另一桿為搖桿，該機構為曲柄搖桿機構; 第二種，若取短桿為機架時，則與機架相連的兩桿均為曲柄，該機構為雙曲柄機構; 第三種，若取在短桿對面的一桿為機架時，則與機架相連的兩桿均為搖桿，該機構為雙搖桿機構。 但是，若短桿與長桿的長度之和大于其余兩桿的長度之和，則不論取一桿為機架，都沒有曲柄存在，該機構為雙搖桿機構;若相對的兩桿的長度兩兩相等，則不論取一桿作機架均為雙曲柄機構。
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