產品分類 更多>>
產品推薦
六自由度并聯運動平臺由機械本體和伺服控制系統組成。機械本體設計的優劣直接決定了平臺工作空間、帶載能力、運動穩態精度等性能，而良好的伺服控制系統設計則是確保平臺達到其設計性能指標的基礎，甚至能夠在一定程度上提高平臺的運動性能。并聯平臺的運動學分析是并聯機構研究的基礎，更是平臺運動控制的基礎。運動學問題分為運動學反解及正解兩方面的問題。通過運動學反解可以求得給定動平臺位置姿態所對應的各個電動缸長度值，從而實現運動控制。同時，運動學正解在運動控制中也有著重要作用，通過位置正解可以求得一組電動缸長度所對應的動平臺位置姿態，從而可以實現全閉環的運動控制。
軌跡規劃是機構運動控制的基礎，也是機構執行作業任務的基礎。其任務是根據給定的路徑點計算得到通過這些特定路徑點的理想的軌跡，軌跡規劃多通過樣條曲線擬合實現，最終得到包括工作空間內的軌跡與關節空間內的軌跡。
為進一步提高機構的運動性能， 使機構能夠按照預定目標快速、準確、平穩地運動，在軌跡規劃的基礎上發展出了好的軌跡規劃。所謂好的軌跡規劃，是規劃得到一條理想的軌跡，該軌跡在滿足路徑點及運動學動力學邊界約束的前提下，其部分參數為優解。
