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根據回轉驅動的變速傳動形式區分，可以分為齒式回轉驅動和蝸輪蝸桿式回轉驅動，繼承齒輪傳動和蝸輪蝸桿傳動各自的特點，這兩種回轉驅動分別可適應中高速和低速的應用場合，在承載能力方面，蝸輪蝸桿式的表現優于齒式，并且當采用包絡蝸桿傳動時，其承載能力、抗變形能力以及傳動剛性有更進一步的提高，但蝸輪蝸桿式回轉驅動在效率方面則劣于齒式回轉驅動 。
根據回轉驅動傳動副機構的開放性區分，可將回轉驅動分為開式和閉式，通常開式結構多用于環境過于惡劣，維護和保養周期短的應用場合，開式的結構更便于機件的檢查、維護和保養，也更方便更換。而在環境狀況變化不大、中等以下環境污濁水平以下的場合，閉式結構能提供更長的維修生命周期。
