控制系統(tǒng)機器人控制系統(tǒng)是整條自動化線的大腦，控制著每部分機構(gòu)，即可以獨立工作，也可以協(xié)調(diào)合作，順利完成生產(chǎn)。機器人控制系統(tǒng)功能：①對機器人運行軌跡進行編程;②對各部分機構(gòu)獨立操作;③提供必要的操作指導(dǎo)及診斷信息;④能協(xié)調(diào)機器人與機床之間的工作過程;⑤控制系統(tǒng)具有豐富的I/O口資源，可擴展;⑥多種控制模式，如：自動，手動，停止，急停，故障診斷。自動化上下料機械手適用于些模具——三板模(1)成品、料頭均不能自動脫落1.成品臂吸取或抱取成品，料頭臂夾取料頭。2.料頭臂夾取料頭，成品臂掃落成品讓其達成自動脫模方式，分離成品與料頭。(2)成品可自動脫落，料頭不可自動脫落1.夾取料頭，成品自動脫落，分離成品與料頭(單臂機械手)。2.成品臂吸取或抱取成品，料頭臂夾取料頭，用機自動上下料械手分離成品與料頭。上下料機械手臂設(shè)計原則在車床上下料機械手臂的設(shè)計時，工程師都必須嚴(yán)格遵守設(shè)計原則，以確保車床上下料機械手在一定的載荷和一定的速度下，實現(xiàn)在機器人所要求的工作空間內(nèi)的運動。在進行車床上下料機械手臂設(shè)計時，要遵循下述原則：1.應(yīng)盡可能使機器人手臂各關(guān)節(jié)軸相互平行;相互垂直的軸應(yīng)盡可能相交于一點，這樣可以使機器人運動學(xué)正逆運算簡化，有利于機器人的控制。2.車床機械手的結(jié)構(gòu)尺寸應(yīng)滿足車床機械手上下料動作的工作空間的要求。工作空間的形狀和大小與機床上下料機械手臂的長度，手臂關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動范圍有密切的關(guān)系。3.為了提高機器人的運動速度與控制精度，應(yīng)在機器人手臂有足夠強度和剛度的條件下，盡可能在結(jié)構(gòu)上、材料上設(shè)法減輕手臂的重量。力求選用高強度的輕質(zhì)材料，通常選用高強度鋁合金制造機器人手臂。4.車床上下料機械手各關(guān)節(jié)的軸承間隙要盡可能小，以減小機械間隙所造成的運動誤差。因此，各關(guān)節(jié)都應(yīng)有工作、便于調(diào)整的軸承間隙調(diào)整機構(gòu)。5.車床機械手的手臂相對其關(guān)節(jié)回轉(zhuǎn)軸應(yīng)盡可能在重量上平衡，這對減小電機負載和提高機器人手臂運動的響應(yīng)速度是非常有利的。在設(shè)計機器人的手臂時，應(yīng)盡可能利用在機器人上安裝的機電元器件與裝置的重量來減小機器人手臂的不平衡重量，必要時還要設(shè)計平衡機構(gòu)來平衡手臂殘余的不平衡重量。6.工業(yè)機器人手臂在結(jié)構(gòu)上要考慮各關(guān)節(jié)的限位開關(guān)和具有一定緩沖能力的機械限位塊，以及驅(qū)動裝置，傳動機構(gòu)及其它元件的安裝。