1.PMAC簡介
PMAC（programmable multi－axes controller）是美國Delta Tau公司九十年代推出的開放式多軸運(yùn)動控制器，它提供運(yùn)動控制、離散控制、內(nèi)務(wù)處理、同主機(jī)的交互等數(shù)控的基本功能。PMAC內(nèi)部PMAC運(yùn)動控制卡使用了一片Motorola DSP 56003數(shù)字信號處理芯片，它的速度、分辨率、帶寬等指標(biāo)遠(yuǎn)優(yōu)于一般的控制器。伺服控制包括PID加Notch和速度、加速度前饋控制，其伺服周期單軸可達(dá)60μs，二軸聯(lián)動為110μs。PMAC運(yùn)動控制卡產(chǎn)品的種類可從二軸聯(lián)動到三十二軸聯(lián)動。甚至連接MACRO現(xiàn)場總線的高速環(huán)網(wǎng)，直接進(jìn)行生產(chǎn)線的聯(lián)動控制。與同類產(chǎn)品相比，PMAC的特性給系統(tǒng)集成者和最終用戶提供了更大的柔性。它允許同一控制軟件在三種不同總線（PC－XT和AT，VME，STD）上運(yùn)行，由此提供了多平臺的支持特性。并且PMAC運(yùn)動控制卡每軸可以分別配置成不同的伺服類型和多種反饋類型。
2.PMAC的分類
PMAC運(yùn)動控制卡按控制電機(jī)的控制信號來分，有1型卡和2型卡，1型卡輸出±10V模擬量。主要用速度方式控制伺服電機(jī).2型卡輸出PWM數(shù)字量信號,可直接變?yōu)镻ULSE+DIR信號．來控制步進(jìn)電機(jī)和位置控制方式的伺服電機(jī)。
PMAC運(yùn)動控制卡按控制軸數(shù)來分,有
2軸卡： MINI PMAC PCI
4軸卡：PMAC PCI Lite，PMAC2 PCI Lite， PMAC2A-PC/104及Clipper
8軸卡：PMAC-PCI，PMAC2-PCI和PMAC2A-PC/104及Clipper
32軸卡：TURBO PMAC和TURBO PMAC2
PMAC運(yùn)動控制卡按通訊總線形式分，有：ISA總線，PCI總線，PCI04總線，網(wǎng)口和VME總線。目前,PMAC各種軸數(shù)的1型和2型卡，都有上述的計算機(jī)總線方式供選擇。 PMAC運(yùn)動控制卡除上述板卡形式外。還可以提供集成的系統(tǒng)級產(chǎn)品．有：UMAC ADVANTAGE400 、ADVANTAGE900等，
3.PMAC運(yùn)動控制卡與各種產(chǎn)品的匹配
（1） 與不同伺服系統(tǒng)的連接：伺服接口有模擬式和數(shù)字式兩種，能連接模擬、數(shù)字伺服驅(qū)動器，交、直流、直流無刷伺服電機(jī)伺服驅(qū)動器及步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器。
（2） 與不同檢測元件的連接：測速發(fā)電機(jī)、光電編碼器、光柵、旋轉(zhuǎn)變壓器等。PMAC運(yùn)動控制卡
（3） PLC功能的實現(xiàn)：內(nèi)裝式軟件化的PLC，使用類似basic的程序，可擴(kuò)展到2048點I/O。
（4） 界面功能的實現(xiàn)：按用戶的需求定制。
（5） 與IPC的通訊：PMAC提供了三種通訊手段——串行方式、并行方式和雙口RAM方式。采用雙口RAM方式可使PMAC與IPC進(jìn)行高速通信，串行方式能使PMAC脫機(jī)運(yùn)行。
（6）CNC系統(tǒng)的配置：PMAC以計算機(jī)標(biāo)準(zhǔn)插卡的形式與計算機(jī)系統(tǒng)共同構(gòu)成CNC系統(tǒng)，它可以用PC－XT&AT，VME，STD32或者PCI總線形式與計算機(jī)相連。
